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一、电源与主电路故障（过压 / 欠压 / 缺相）
| 故障代码 | 故障类型 | 常见原因 | 处理方式 |
|---|---|---|---|
| Er.020/Er.420 | 主电源缺相 | 三相输入不平衡、控制电源异常、接线松动 | 1. 测 L1/L2/L3 电压，修复缺相；2. 紧固主电源端子，换合格线径电缆；3. 查控制电源 L1C/L2C（24V），检修开关电源 |
| Er.040/AO400 | 主回路过压 | 减速过快再生能量堆积、制动电阻损坏 / 选型错误 | 1. 按公式计算适配制动电阻（R=Udc²/Pbr），更换损坏件；2. 延长减速时间（h08 组参数），启用制动单元；3. 加装再生制动单元，抑制母线过压 |
| Er.030 | 主回路欠压 | 电网波动、主电容老化、整流桥故障 | 1. 用稳压电源，排查电网谐波；2. 测母线电压（h0b-26），更换老化主电容 / 整流桥；3. 检查主电路端子氧化，清理并紧固 |
二、过流与过载故障
| 故障代码 | 故障类型 | 常见原因 | 处理方式 |
|---|---|---|---|
| Er.201 | 过电流 | 电机绕组短路、IGBT 模块损坏、电流传感器异常 | 1. 用 500V 兆欧表测电机绝缘（≥5MΩ），修复短路；2. 万用表测 IGBT 二极管压降（0.5-0.7V），更换损坏模块；3. 校准电流传感器，排查屏蔽线接地 |
| Er.620 | 电机过载 | 负载超额定转矩、机械卡滞、参数错误 | 1. 减负或换适配功率电机，检查传动部件并润滑；2. 核对 h02-01（额定电流），优化加减速时间；3. 启用 itune 一键调谐，降低速度环增益（h06 组）抑制震荡 |
| Er.630 | 堵转过热 | 转速 < 10rpm 且转矩超阈值、h0a.32 设定过短 | 1. 排查机械卡滞，减轻负载；2. 延长堵转保护时间（h0a.32），降低转矩限幅；3. 冷却后再复位，避免频繁强制启动 |
三、编码器与反馈故障（高频出现）
| 故障代码 | 故障类型 | 常见原因 | 处理方式 |
|---|---|---|---|
| E740.0/E740.2 | 编码器通讯异常 | 线缆破损 / 屏蔽不良、电池电压低、编码器故障 | 1. 换双绞屏蔽线（120Ω 匹配），动力线与编码器线分开走线；2. 更换编码器电池，检查 h0b-17 电角度偏差（±30° 内）；3. 多次上电测试，故障依旧则换电机 |
| E740.6 | 编码器写入故障 | 线缆损坏、编码器内部故障 | 1. 更换编码器线缆，复测写入；2. 若无效，更换伺服电机（编码器内部损坏） |
| E760.0 | 编码器过热 | 环境温度高、散热不良 | 1. 断开使能冷却，改善通风；2. 降低环境温度，避免电机长时间堵转 |
E740绝对值复位教程
- 按 MODE 键，切换到参数显示界面（显示 h00.00）。
- 按上下键找到 h0d.00，按 SET 键进入子参数，再按上下键切换到 h0d.20。
- 按 SET 键进入设置，将值改为 1（复位故障），若多圈数据丢失需改为 2（多圈复位），按 SET 确认。
- 断电重启驱动器，故障报警清除。
注意事项
- 复位 h0d.20 后，
切记！切记！切记！绝对值复位后需要重新标定0位，详情请返回上一级查看切刀零点标定